Autonomous navigation using ad-hoc networking
Date
2008-03
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Stellenbosch : Stellenbosch University
Abstract
ENGLISH ABSTRACT: A solution for autonomous navigation is described and demonstrated using simulations.
The novelty is to use a set of interconnecting nodes with self-locating properties for
navigation. This work defines the error propagation algorithm used for a single node
solution and then expands the application thereof for solving a network of interconnected
nodes.
Simulated results show that the navigational solution is a strong function of the
geometry of the nodes. The results for a single node solution and for a set of
interconnected nodes are presented. A navigation solution is demonstrated using a
simulated mission planner with a selection of paths constructed by using these nodes as
waypoints.
Implementation issues are discussed regarding the feasibility of executing the
navigation solution on a platform with wireless Ad-hoc networking capabilities.
AFRIKAANSE OPSOMMING: Die oplossing vir 'n outonome navigasie netwerk word beskryf en gedemonstreer deur middel van simulasies. Wat die betrokke oplosing uniek maak is dat dit gebruik maak van 'n stel gekonnekteerde netwerkpunte met die eienskap om hul eie posisie te kan bepaal. Die eienskap word dan aangewend om 'n navigasie oplossing te bewerkstellig. Die proses wat gevolg word is om 'n fout propagasie algoritme te gebruik wat eerstens die posisie van 'n enkelpunt nodus oplos en dit dan uit te brei om meervoudige punte se posisie en posisie foute te kan bepaal. Gesimuleerde resultate toon aan dat daar 'n streng verband is tussen die posisie fout en uitleg van die aanvangsnodus posisies wat in so 'n oplossing gebruik word. Resultate vir die oplossing van 'n enkelpunt nodus en ook vir 'n stel nodusse word getoon. Die oplossing vir die navigasie probleem word gedemonstreer met behulp van gesimuleerde missie planne waarin 'n aantal navigasie roetes gekies word deur van die nodus posisies gebruik te maak. Praktiese aspekte en die doenbaarheid van 'n navigasie oplossing word bespreek. Beskikbare hardeware vir draadlose ad-hoc netwerke dien as 'n platform waarop die navigasie algoritme as toepassings sagteware uitgevoer word.
AFRIKAANSE OPSOMMING: Die oplossing vir 'n outonome navigasie netwerk word beskryf en gedemonstreer deur middel van simulasies. Wat die betrokke oplosing uniek maak is dat dit gebruik maak van 'n stel gekonnekteerde netwerkpunte met die eienskap om hul eie posisie te kan bepaal. Die eienskap word dan aangewend om 'n navigasie oplossing te bewerkstellig. Die proses wat gevolg word is om 'n fout propagasie algoritme te gebruik wat eerstens die posisie van 'n enkelpunt nodus oplos en dit dan uit te brei om meervoudige punte se posisie en posisie foute te kan bepaal. Gesimuleerde resultate toon aan dat daar 'n streng verband is tussen die posisie fout en uitleg van die aanvangsnodus posisies wat in so 'n oplossing gebruik word. Resultate vir die oplossing van 'n enkelpunt nodus en ook vir 'n stel nodusse word getoon. Die oplossing vir die navigasie probleem word gedemonstreer met behulp van gesimuleerde missie planne waarin 'n aantal navigasie roetes gekies word deur van die nodus posisies gebruik te maak. Praktiese aspekte en die doenbaarheid van 'n navigasie oplossing word bespreek. Beskikbare hardeware vir draadlose ad-hoc netwerke dien as 'n platform waarop die navigasie algoritme as toepassings sagteware uitgevoer word.
Description
Thesis (MScIng) -- University of Stellenbosch, 2008.
Keywords
Cognitive radio networks, Intelligent control systems, Autonomous robots -- Control systems, Dissertations -- Electronic engineering